با توسعه سریع اتوماسیون و رابوتیک ها، تقاضاهای بالاتری بر روی دقت موقعیت یابی، پایداری انتقال و طراحی مکانیکی فشرده اعمال می شود. درایوهای هارمونیک، بر اساس انتقال تغییر شکل الاستیک، به یک راه حل کلیدی در دقت تبدیل شده اندسیستم های کنترل حرکت
Ⅰ ساختار و اصل کار
یک درایو هارمونیک از سه جزء اصلی تشکیل شده است:
مولد موج:معمولاً از یک بادامک بیضوی و یک یاتاقان انعطاف پذیر تشکیل شده است و جزء ورودی است.
Flexspline:دندههای الاستیک با دیواره نازک{0}}میتوانند تغییر شکل الاستیک قابل کنترلی را تحت تأثیر یک مولد موج ایجاد کنند.
اسپلاین دایره ای:حلقه های دنده داخلی سفت و سخت معمولاً دندانه های کمی بیشتر از فلکس اسپلاین دارند.
هنگامی که مولد موج میچرخد، فلکسلاین بهصورت بیضی تغییر شکل میدهد و با اسپلاین دایرهای در امتداد محور اصلی خود مش میشود. با توجه به طراحی تفاوت کوچک دندان، هر چرخش منجر به یک جابجایی زاویه ای جزئی می شود که نسبت کاهش بالایی را در یک مرحله امکان پذیر می کند.
Ⅱ طبقه بندی
در عمل مهندسی، درایوهای هارمونیک معمولاً بر اساس شکل ساختاری و سطح یکپارچگی آنها طبقه بندی می شوند. متداول ترین دسته ها شامل نوع جزء، نوع واحد یکپارچه و نوع شفت توخالی است.
نوع جزء:فقط از اجزای اصلی انتقال (مولد موج، فلکس لاین و اسپلاین دایره ای) تشکیل شده است که برای یکپارچه سازی ساختاری سفارشی OEM مناسب است.
نوع واحد یکپارچه:محفظه، بلبرینگ و فلنج خروجی برای نصب آسان تر و استحکام بهتر یکپارچه شده است.
نوع شفت توخالی:دارای سوراخ وسط-برای مسیریابی کابل یا نفوذ شفت، که معمولاً در اتصالات ربات استفاده میشود.
اگرچه ساختارها متفاوت است، اصل انتقال هارمونیک اساسی یکسان است.
Ⅲ مزایای کلیدی
نزدیک به-عقبافتادگی صفر و دقت بالا
درگیری الاستیک دقت نزدیک به-ضد عکس و قوس-دوم- را با تکرارپذیری عالی تضمین میکند.
نسبت کاهش بالا و چگالی گشتاور
نسبت کاهش بالا را در یک مرحله فعال می کند و در عین حال گشتاور بالا را ارائه می دهد، در فضا صرفه جویی می کند و سیستم های فشرده را نصب می کند.
جمع و جور و سبک
فرم کوچک و وزن کم امکان ادغام آسان با مفاصل رباتیک فشرده و سیستم های اتوماسیون را فراهم می کند.
حرکت صاف و قابلیت اطمینان
درگیری چند دندانی لرزش و صدا را به حداقل می رساند، در حالی که درگیری الاستیک بارهای ضربه را کاهش می دهد و عمر مفید را طولانی می کند.
Ⅳبرنامه های کاربردی معمولی
درایوهای هارمونیک به طور گسترده در موارد زیر استفاده می شود:
- ربات های صنعتی و مشارکتی
- تجهیزات نیمه هادی
- دستگاه های پزشکی
- سیستم های دید دقیق
- سیستمهای اتوماسیون-با دقت بالا
در این کاربردها، درایوهای هارمونیک به عنوان اجزای کلیدی انتقال عمل میکنند که بر دقت موقعیتیابی، تکرارپذیری حرکت و عملکرد کلی سیستم تأثیر میگذارند.
Ⅴ دستورالعمل های انتخاب مهندسی
هنگام انتخاب یک درایو هارمونیک، عوامل زیر باید ارزیابی شوند:
- گشتاور خروجی نامی و ضریب ایمنی
- نسبت کاهش مورد نیاز
- اینرسی بار و تطبیق موتور
- چرخه کاری و وضعیت وظیفه
- فضای نصب و نیاز شفت توخالی
- محیط عملیاتی (دما، لرزش، تمیزی)
انتخاب و تطبیق پارامترهای مناسب برای اطمینان از عملکرد پایدار{0} درازمدت ضروری است.
Ⅵ سری درایو هارمونیک GIGAGER
درایوهای هارمونیک GIGAGER با پیکربندیهای ساختاری متعدد توسعه داده شدهاند تا الزامات ادغام مکانیکی مختلف در رباتیک و سیستمهای اتوماسیون دقیق را برآورده کنند.
هر سری بر ویژگیهای خاصی مانند انعطافپذیری یکپارچه سازه، قابلیت تراز، نصب فشرده یا عملکرد گشتاور بهینه تمرکز میکند و گزینههای مناسبی را برای طرحبندیهای مختلف سیستم در اختیار مهندسان قرار میدهد.
سری GHS: چند ساختار یکپارچه{0}
سری GHS گزینههای یکپارچهسازی انعطافپذیر را ارائه میکند و از پیکربندیهای ساختاری متعدد، از جمله نوع واحد یکپارچه، نوع شفت توخالی، نوع شفت ورودی و مجموعههای{0}}خود تراز پشتیبانی میکند.
این تطبیق پذیری به این سری اجازه می دهد تا با طیف گسترده ای از چیدمان های تجهیزات رباتیک و اتوماسیون سازگار شوند.
ویژگی های کلیدی:
- پشتیبانی از تنظیمات ساختاری متعدد برای ادغام انعطاف پذیر
- طراحی فشرده با تراکم گشتاور بالا
- سازگاری آسان با چیدمان های مکانیکی مختلف
سری GHS برای اتصالات روباتیک همه منظوره، ماژول های موقعیت یابی دقیق، و سیستم های اتوماسیون مدولار مناسب است.
سری GHC: جام استاندارد / خود{0}}نوع تراز
سری GHC شامل دو پیکربندی ساختاری است: یک درایو هارمونیک استاندارد-و یک نوع{1}}خود تراز.
نسخه خود تراز شونده دارای یک مولد موج طراحی شده ویژه است که امکان جبران خفیف زاویه ای را فراهم می کند و به حفظ عملکرد پایدار در هنگام وقوع ناهماهنگی های جزئی مونتاژ کمک می کند.
ویژگی های کلیدی:
- ساختار انتقال هارمونیک{0}}نوع فنجان اثبات شده
- پیکربندی اختیاری{0}}خود تراز برای جبران ناهماهنگی
- دقت موقعیت یابی و تکرارپذیری پایدار
- ظرفیت گشتاور متعادل، استحکام و دوام
سری GHC برای سیستمهای روباتیک استاندارد، روباتهای مشارکتی و ماشینآلات اتوماسیونی که به عملکرد قابل اعتماد و پایدار با یکپارچگی انعطافپذیر نیاز دارند، ایدهآل است.
سری GHD: جام کوتولهتایپ کنید
سری GHD دارای یک طراحی انعطاف پذیر فنجان کوتاه است که برای نصب هایی که فضای محوری محدود است بهینه شده است.
ساختار جمع و جور آن انتقال با دقت بالا را-در حالی که استحکام خوبی در فضاهای محدود حفظ میکند، ممکن میسازد.
ویژگی های کلیدی:
- ساختار فنجانی کوتاه با ابعاد محوری کاهش یافته
- طراحی فشرده و سبک
- دقت موقعیت یابی بالا و پایداری انتقال
سری GHD برای تجهیزات نیمه هادی، ابزار دقیق و اتصالات رباتیک فشرده مناسب است.
سری GHT:نوع فنجان (فوق العاده-مسطح)
سری GHT از یک طراحی ساختاری فوق-مسطح استفاده میکند که برای برنامههایی با فضای نصب محوری بسیار محدود بهینه شده است.
این خروجی گشتاور بالایی را در یک پروفایل فشرده ارائه می دهد و آن را برای ماژول های حرکت پویا مناسب می کند.
ویژگی های کلیدی:
- ساختار کوتاه و مسطح برای چیدمان های فشرده
- چگالی گشتاور بالا مناسب برای حرکت دینامیکی
- بهینه شده برای یکپارچه سازی انتهای روباتیک-
سری GHT به طور گسترده در محورهای مچ ربات، میزهای چرخشی و ماژول های اتوماسیون فشرده استفاده می شود.
نتیجه گیری
درایوهای هارمونیک دقت بالا، ساختار فشرده و عملکرد انتقال پایدار را ترکیب می کنند. با درک منطق طبقه بندی و به کارگیری اصول انتخاب مناسب، می توان به عملکرد بهینه سیستم دست یافت.
